까나리옹블로그에서 보게 되서 알게 된 방법입니다.

1. 주소창에 "about:config" 입력

2. 필터(I)에 "network.standard" 치고 엔터

3. 값 수정

   
기본값
network.standard-url.encode-utf8 = false
network.standard-url.escape-utf8 = true


        수정후 (값을 더블클릭하면 bold 체로 변하면서 값이 아래와 같이 변함)
network.standard-url.encode-utf8 = true
network.standard-url.escape-utf8 = false

이제는 주소표시줄에서 알수없는 %23%34 이런 숫자로 표시되지 않고 정상적으로
한글로 출력되게 됩니다.